Andreas Josua Ulsheimer wurde im Jahre 1578 im schwäbischen Gerstetten im heutigen Landkreis Heidenheim (Baden-Württemberg) als Sohn des evangelischen Pfarrers Jacob Ulsheimer geboren. Er erlernte in Ulm den Beruf eines Wundarztes und nahm als Feldchirurgicus in den schwäbischen Regimentern 1596 in Ungarn am Krieg gegen die Türken teil. Mit diesen war er an der Belagerung und Eroberung von Hatvan beteiligt, aber als seine Truppe in der Schlacht bei Erlau in die Flucht geschlagen und zersprengt wurde, kehrte er in die Heimat zurück und wurde den Winter über in Ulm als Wundarzt tätig. Im Frühjahr 1597 ließ er sich erneut für einen Feldzug gegen die Türken anwerben und nahm an den Kämpfen im oberungarischem Tiefland teil, so u.a. auch an der Erstürmung von Pápa. Den Winter 1597/98 brachte Ulsheimer in Wien zu und zusammen mit seinem jüngeren Bruder Johann Cornelius wanderte er im Frühjahr 1598 nach Italien, wo er in Livorno durch die Vermittlung seines Cousins, der ein Gefolgsmann des Großherzog von Toskana war, eine Stelle als „Balbierer und Veldscherer“ erhielt. Aber hier plagte ihn Fernweh, es zog ihn in die Welt hinaus. „Da ich nun etliche Monat also in Besatzung gelegen, mochte ich nicht länger auf der bernhaut ligen, sondern trachtete nach anderer Gelegenheit weiter zu raißen.“ Auf einem friesischen Schiff reiste er nach Amsterdam, von wo aus er im Zeitraum 1599 – 1603 auf holländischen Schiffen dreimal nach Westindien (vornehmlich nach Santo Domingo) und einmal nach Brasilien fuhr. Auf der ersten Reise erlitt er bei den Azoren Schiffbruch, konnte sich aber an Land retten und war im Frühjahr 1600 wieder glücklich in Amsterdam. 1603 - 1604 bereist er auf einem Schiff der „Genuesischen Compania“ die westafrikanische Guineaküste und 1604 – 1609 unternahm er auf einem Schiff der Niederländisch Ostindischen Compagnie (O.I.C.) eine Reise nach Goa und anderen Orten in Ostindien. Nach der Rückkehr im Oktober 1609 zog Ulsheimer wieder in seine schwäbische Heimat, wo er sich zunächst zu seinem Bruder Sebastian begab, der Schulmeister in der Gemeinde Schondorf war. Ein wenig später zog er weiter zu seinem jüngeren Bruder Johann Cornelius, der zu jener Zeit Forstknecht auf Schloss Grafeneck war. Hier heiratete er Anna Hosch, die Tochter des früheren Forstknechtes auf Grafeneck. 1610 ließ sich Andreas Josua Ulsheimer als Wundarzt in Tübingen nieder.